謙譲語には、謙譲語Ⅰと謙譲語Ⅱという2種類があります。謙譲語Ⅰは、動作の主体を低めることによって動作に関係する人物に対して敬意を表します。一方、謙譲語Ⅱは、動作の主体を低めることによって聞き手に対して敬意を表します。

（１）これから社長のお宅に伺います。・・・○
（２）これから社長のお宅に参ります。・・・○
（３）これから弟の家に伺います。・・・×
（４）これから弟の家に参ります。・・・○

「伺います」と「参ります」は、両方とも「行きます」の謙譲語なのですが、前者が謙譲語Ⅰで、後者が謙譲語Ⅱです。従って（３）は、敬意の対象者が自分より社会的地位の低い「弟」のため、誤用となるのです。

詳しくは日本文化庁の敬語の指針をご覧ください。